Robot cartesiano

El robot cartesiano está formado por tres ejes (X, Y, Z) de la marca Berger Lahr (actualmente Schneider Electric Motion Deutschland), de longitudes 404 mm, 394 mm y 308 mm, respectivamente, y se muestra en la Figura 2.1. Los motores utilizados para el movimiento del robot son del tipo paso a paso, cuyo modelo para el eje X e Y es el VDRM31117/50LWCOO y, para el eje Z, el modelo VDRM3910/50LWCOB, ambos de la marca Berger Lahr. Además, para la alimentación de los motores paso a paso, se han utilizado los drivers de potencia TLD011F para el motor Z y TLD012 para los motores X e Y, de la marca Twin Line (Berger Lahr). La conexión con los motores se realiza a través de al interfaz PULSE-C, a 24 V. Los drivers están alimentados a 24 V y a 230 V. El robot cartesiano posee dos finales de carrera colocados en cada eje, y los modelos utilizados son el BES 526-300-S303-C-05 para los ejes X e Y, y el BES 526-3009-SA2-MO-C-10 para el eje Z, ambos de la marca Balluff.